1) есть F изображений, на них КАКИМ-ТО образом найдены характиеристические точки, например вершины углов объекта, уголки на рисунках на сторонах объектов. И эти точки правильно сопоставлены друг с другом по всем F кдрам.

2) Изучить poelman_conrad_1993_1.pdf
пара, ортография(тейлор), (большое расстояние - то хрен)

очень хорошо написанная статья, где
излагается метод Масштабированной ортографии и более точный
Параперспектинвый метод (он же weak-perspective). Говорятся некоторые слова
о нелинейных точных методах. Это надо подробно донести до всех.

3)  Следует сказать о возможности и методе оценки погрешности восстановления.
3б) 2 метода погрешностей.

4) C выводом формул.

5) Singular Matrix - 210 p.